A település története a bronzkorig – Kr. e. 3. évezred –nyúlik vissza, amelyet több szórványos lelet és hamvasztásos sír bizonyít. A falut a középkorban először az 1015. évi pécsváradi bencés apátság alapítólevele említi. A Zsigmond kori Okmánytár Bosok néven tartja számon. A falu fejlődését III. Károly és Mária Terézia uralkodásának köszönheti. 1732-től működik önálló iskola Bozsokon, 1916-ban nyitja meg kapuit a községi óvoda. Az 1839-ben pusztító pestisjárványt követően építik Szent Rókus tiszteletére a máig jó állapotban őrzött Rókus kápolnát. A község a nevét 1903-ban változtatja meg Palotabozsokra, megkülönböztetésül az ország többi Bozsok nevű településétől. Jelenleg a község lakosainak száma kevesebb 900-nál.